Historie Nového Hrádku sahá do druhé poloviny čtrnáctého století, kdy zde první hrad založil moravský markrabě Jan Jindřich Lucemburský a používal jej k příležitostným loveckým pobytům. Poměrně brzy hrad získali majitelé nedalekého rakouského hradu Kaja, rod Eitzinegerů. Ti hrad do první čtvrtiny šestnáctého století postupně rozšířili a přestavěli.

Když hrad roku  1645 pobořili Švédové, byl už součástí vranovského panství. Počátem devatenáctého století tehdejší majitel Vranova hrabě Stanislav Mniszek začal s praktickými i romantizujícími úpravami hradu. Zřídil tam hájovnu, sklad vranovské kameniny a část upravil pro lovecké výlety. Po vzniku první republiky stát Nový Hrádek zkonfiskoval při pozemkové reformě a pronajal jej Klubu českých turistů, kteří tam v meziválečnm období provozovali turistickou ubytovnu. Po únoru 1948 se hrad ocitl v nejpřísněji střeženém hraničním pásmu a návštěvníci se do Lukova a okolí vráili až počátkem devadesátých let. Nyní je Nový Hrádek až d konce září po návštěvníky otevřený denně mimo pondělí do 10 hodin dopoledno čtyř odpoledne, přes prázdniny o hodinu déle.