Zdejší tvrz vznikla ve volně se zvyšujícím terénu na okraji vsi jako sídlo místního vladyckého rodu zřejmě již někdy ve čtrnáctém století a od doby svého založení sloužila výhradně zakladatelskému rodu. Později se šlechtický majetek v Polánce stal vlastnictvím rodu pánů z Lipé. Sídlo vladyků z Polánky zřejmě ale nebylo důležitou stavbou, neboť z dalších písemných materiálů se dovídáme, že poláneckou tvrz propustil roku 1533 Jan z Lipé z manství Sokolnickým z Bítova. Obývání drobného sídla novým majitelem ale dlouho netrvalo. Tvrz v Polánce se brzy opět stala součástí moravsko-krumlovského panství a zanedlouho poté její sídelní funkce úplně zanikla. Protože tvrz přestala sloužit svému původnímu účelu, byl historický areál zřejmě přeměněn na dvůr.

S koncem druhé světové války vzniklo z poláneckého dvora zemědělské družstvo a po jeho zániku se komplex několika budov ocitnul v rukou dalších majitelů. Po četných převodech celého areálu je nepotvrzená tvrz Polánka i dnes soukromým majetkem. Současný vlastník se rozhodl areál upravit pro bydlení i pro potřeby turismu a cestovního ruchu. Z těchto důvodů zde počátkem jednadvacátého století zahájil asanační stavební práce.

Zda je současný soukromý hospodářsko-zemědělský dvůr skutečně přestavěnou tvrzí, popřípadě jen některou z jejich částí, by však měl potvrdit odborný archeologický i historický průzkum. Dnes tak má pravděpodobná tvrz Polánka podobu rozlehlého areálu, který zatím není volně přístupným turistickým objektem. V budoucnosti se však počítá s tím, že by se stav mohl změnit.